Media pemerintah Korea Utara mengatakan dua proyektil ditembakkan dari beberapa peluncur roket, mengarah ke target masing-masing sejauh 395 km (245 mil) dan 337 km (209 mil).
Foto-foto yang dirilis pada hari Jumat oleh media pemerintah negara itu menunjukkan Kim Jong Un menyaksikan peluncuran bersama putrinya.
Selama latihan, sistem seluler Yars akan melakukan manuver di tiga wilayah Rusia, kata kementerian itu, tanpa mengidentifikasi wilayah tersebut.
Korea Utara juga telah melakukan serangkaian uji coba rudal dan senjata dalam beberapa bulan terakhir, termasuk rudal balistik antarbenua (ICBM) berbahan bakar padat yang baru.
Amerika Serikat (AS), Korea Selatan, dan Jepang berjanji untuk bekerja sama dengan komunitas internasional memperketat sanksi terhadap Pyongyang.
Ltihan trilateral tersebut dilakukan di perairan internasional antara Korea Selatan dan Jepang, menyatukan kapal perusak yang dilengkapi dengan sistem radar Aegis dari ketiga negara.